“低慢小”無人(ren)機對傳(chuan)統空域探測技術(shu)的嚴峻(jun)挑戰主要體現在以下方面：

1） 飛行高(gao)度低(di)。低(di)空(kong)空(kong)域(yu)是(shi)指(zhi)高(gao)度在 1000m 以下(xia)的(de)飛行區(qu)域(yu)。該空(kong)域(yu)中(zhong)飛行器距地面、建筑物(wu)、樹木和飛鳥等物(wu)體(ti)較近(jin)。因此(ci)，對其的(de)探測常常受到這些地形地物(wu)的(de)干擾(rao)。干擾(rao)的(de)形式有噪聲、信號(hao)衰(shuai)減和遮擋等。

2）可低速(su)(su)(su)飛行或(huo)(huo)懸(xuan)停(ting)。這給雷(lei)達(da)探測(ce)帶(dai)來了(le)挑戰。雷(lei)達(da)測(ce)速(su)(su)(su)的(de)(de)原理是(shi)多(duo)普(pu)勒效應，即通過目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)回波的(de)(de)多(duo)普(pu)勒頻率，計算目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)與雷(lei)達(da)的(de)(de)相對運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)速(su)(su)(su)度。在(zai)(zai)加(jia)裝(zhuang)了(le)動(dong)(dong)(dong)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)顯(xian)(xian)示(shi)(shi)的(de)(de)雷(lei)達(da)上，只有速(su)(su)(su)度達(da)到(dao)一定(ding)程度的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)能夠(gou)顯(xian)(xian)示(shi)(shi)出(chu)來。“低慢小”無人(ren)機低速(su)(su)(su)或(huo)(huo)懸(xuan)停(ting)飛行時(shi)，很難在(zai)(zai)加(jia)裝(zhuang)了(le)動(dong)(dong)(dong)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)顯(xian)(xian)示(shi)(shi)的(de)(de)雷(lei)達(da)上顯(xian)(xian)示(shi)(shi)出(chu)來。如果(guo)不加(jia)裝(zhuang)動(dong)(dong)(dong)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)顯(xian)(xian)示(shi)(shi)，則雷(lei)達(da)會接收到(dao)強烈的(de)(de)來自地(di)面(mian)固定(ding)物的(de)(de)回波噪聲。但是(shi)，目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)慢速(su)(su)(su)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)有利于光電系統跟蹤目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)。

3） 尺寸小且可(ke)能采用非金屬材料。這(zhe)給(gei)探測(ce)帶來的(de)(de)主要問(wen)題，是(shi)探測(ce)信(xin)號微弱(ruo)。“低慢小”無人機(ji)的(de)(de)雷達反(fan)射截(jie)面、自(zi)身向外界發(fa)射的(de)(de)光信(xin)號和聲信(xin)號都(dou)比(bi)較微弱(ruo)，這(zhe)使(shi)得(de)傳統探測(ce)手段的(de)(de)探測(ce)距離、發(fa)現概率都(dou)受到很(hen)大(da)限制。

雖然各(ge)種探測(ce)(ce)(ce)方法的(de)(de)原理(li)(li)不(bu)一(yi)樣(yang)，但多數(shu)都(dou)基于(yu)(yu)連續信(xin)號(hao)(hao)的(de)(de)接收、處理(li)(li)和識別。因(yin)此(ci)(ci)，在(zai)“低(di)慢(man)小”無(wu)人(ren)機(ji)的(de)(de)探測(ce)(ce)(ce)問題上，有一(yi)些共同的(de)(de)技術難點， 分(fen)別是微(wei)弱信(xin)號(hao)(hao)檢測(ce)(ce)(ce)、目(mu)標(biao)定(ding)位跟(gen)蹤和識別。例(li)如， “低(di)慢(man)小”無(wu)人(ren)機(ji)能被探測(ce)(ce)(ce)到(dao)的(de)(de)光信(xin)號(hao)(hao)非常微(wei)弱， 因(yin)此(ci)(ci)硬件上的(de)(de)濾(lv)波(bo)處理(li)(li)就變(bian)得(de)不(bu)再有效，此(ci)(ci)時(shi)需要(yao)(yao)在(zai)系統中后(hou)置微(wei)弱光信(xin)號(hao)(hao)檢測(ce)(ce)(ce)器，利用信(xin)號(hao)(hao)和噪聲在(zai)統計特(te)性上的(de)(de)差別去區(qu)分(fen)它們(men)。精確的(de)(de)時(shi)延估計算法在(zai)不(bu)同探測(ce)(ce)(ce)器的(de)(de)定(ding)位跟(gen)蹤算法中都(dou)有著重要(yao)(yao)的(de)(de)作(zuo)用。在(zai)定(ding)位跟(gen)蹤“低(di)慢(man)小”無(wu)人(ren)機(ji)時(shi)，傳感(gan)器可能出(chu)現目(mu)標(biao)漏檢，觀測(ce)(ce)(ce)區(qu)域中的(de)(de)目(mu)標(biao)數(shu)目(mu)隨(sui)機(ji)變(bian)化， 跟(gen)蹤到(dao)“假目(mu)標(biao)”等情況，這些都(dou)依(yi)賴于(yu)(yu)目(mu)標(biao)跟(gen)蹤算法的(de)(de)優化。